|
We presenteren een op leren gebaseerde benadering voor het oplossen van een Rubiks kubus met een behendige hand met meerdere vingers. Ondanks de veelbelovende prestaties van behendige manipulatie in de hand, is het oplossen van complexe taken met meerdere stappen en een diverse interne objectstructuur een belangrijke, maar uitdagende taak gebleven. In dit artikel pakken we deze uitdaging aan met een hiërarchische leermethode voor diepe bekrachtiging, die planning en manipulatie scheidt. Een modelgebaseerde kubusoplosser vindt een optimale bewegingsvolgorde voor het herstellen van de kubus en een modelvrije kubusoperator bestuurt alle vijf de vingers om elke beweging stap voor stap uit te voeren. Om onze modellen te trainen, bouwen we een hifi-simulator die een Rubik’s Cube, een object met een hoogdimensionale toestandsruimte, manipuleert met een 24-DoF robothand. Uitgebreide experimenten met 1400 willekeurig gecodeerde Rubik’s kubussen demonstreren de effectiviteit van onze methode, met een gemiddeld succespercentage van 90,3%. Om de gemeenschap ten goede te komen, maken we onze simulator en broncode openbaar om toekomstig onderzoek te bevorderen
|
| https://breinbrekers.be |
